步进电机与舵机的优缺点？舵机和步进电机区别？

　　优点

　　1． 电机旋转的角度正比于脉冲数；2． 电机停转的时候具有最大的转矩（当绕组激磁时）；3． 由于每步的精度在百分之三到百分之五，而且不会将一步的误差积累到下一步因而有较好的位置精度和运动的重复性；4． 优秀的起停和反转响应；5． 由于没有电刷，可靠性较高，因此电机的寿命仅仅取决于轴承的寿命；6． 电机的响应仅由数字输入脉冲确定，因而可以采用开环控制，这使得电机的结构可以比较简单而且控制成本7． 仅仅将负载直接连接到电机的转轴上也可以极低速的同步旋转。8． 由于速度正比于脉冲频率，因而有比较宽的转速范围。

　　缺点

　　1． 如果控制不当容易产生共振；2． 难以运转到较高的转速。 步进电机驱动器的特点（1）构成步进电机驱动器系统的专用集成电路：A、脉冲分配器集成电路：如三洋公司的PMM8713、PMM8723、PMM8714等。B、包含脉冲分配器和电流斩波的控制器集成电路：如SGS公司的L297、L6506等。C、只含功率驱动（或包含电流控制、保护电路）的驱动器集成电路：如日本新电元工业公司的MTD1110（四相斩波驱动）和MTD2001（两相、H桥、斩波驱动）。D、将脉冲分配器、功率驱动、电流控制和保护电路都包括在内的驱动控制器集成电路，如东芝公司的TB6560AHQ、MOTOROLA公司的SAA1042（四相）和ALLEGRO公司的UCN5804（四相）等。（2）“细分驱动”概述：将“电机固有步距角”细分成若干小步的驱动方法，称为细分驱动，细分是通过驱动器精确控制步进电机的相电流实现的，与电机本身无关。其原理是，让定子通电相电流并不一次升到位，而断电相电流并不一次降为0（绕组电流波形不再是近似方波，而是N级近似阶梯波），则定子绕组电流所产生的磁场合力，会使转子有N个新的平衡位置（形成N个步距角）