五轴有几个自由度？

　　6个。6个自由度，由于一轴、二轴过于简单，通常三轴或三轴以上才能称之为机械手。

　　三轴一般解决沿x、y、z轴方向的移动问题，也称为直角坐标机械手或直角坐标机器人。

　　四轴或四轴以上因为能解决沿坐标轴的转动问题，故称之为关节机械手或关节机器人，六轴由于自由度高应用最为广泛，四轴由于成本低廉也较常用，五轴一般用在码垛作业中，其他作业较少见。